Лекция: Задача навигации

(входная информация: — начальные значения координат; — из задачи преобразования сигналов акселерометров и их интегрирования; — оценки погрешностей из фильтровой задачи)

— вычисление географических координат

; ;

;

(4.13)

при ;

— вычисление угловых скоростей

;

;

;

;

;

; (4.14)

— вычисление декартовых координат (составляющих радиус — вектора ц.м. объекта в проекциях на оси гринвичского навигационного трехгранника)

;

;

; (4.15)

— вычисление составляющих вектора относительной линейной скорости ц.м. объекта в проекциях на оси гринвичского навигационного трехгранника

;

;(4.16)