Реферат: Разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMENS

/>Министерствообразования УкраиныОдесский государственный политехнический университет/>Кафедра автоматики и управления в технических системах/>Курсовая работа

 по дисциплине«Локальные системы автоматики»

«Разработкапрограммы управления промышленным роботом на   базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMENS»

Выполнил:     Лозанов В.В

Группа:           ЗАТ-961

Курс:               5

Шифр:            960277

Принял: Денисенко Т.А

Оценка:______________

2000


Содержание

1. Введение. 3

2. Постановка задачи. 4

3.Выбор программируемогоконтроллера. 7

3.1 Выбор техническихсредств. 7

3.2 Архитектура контроллера S5-100U… 8

3.3 Техническиехарактеристики контроллера S5-100U… 8

3.4 Выбор датчиков,определяющих длину детали. 9

4. Разработка и написаниепрограммы управления. 11

4.1. Разработка структурысистемы управления. 11

4.2 Функциональная блок-схемаалгоритма управления промышленным роботом… 12

4.3 Присвоение адресов. 13

4.4 Алгоритмическоепредставление программы… 14

4.5 Представление программыуправления роботом-манипулятором в релейно-контактном виде  20

4.6 Представление программыуправления роботом-манипулятором в виде функциональной схемы   24

4.7 Представление программыуправления роботом-манипулятором в виде последовательности команд. 28

5. Список литературы… 32


/>1. Введение

Цель данной курсовой работы – разработать программууправления манипулятором, основной функцией которого является транспортировкадеталей от конвейера к таре.

Манипулятор – это управляемое устройство или роботдля выполнения двигательных функций, аналогичным функциям человеческой руки приперемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом. Манипуляторсостоит из звеньев, соединенных между собой подвижными кинематическими парами.Последние движутся по определенной программе с помощью управляемых приводов. Вкурсовой работе управление приводами будет осуществляться по сигналам,поступающим с конечных датчиков, которые фиксируют момент перемещения илиповорот в начальное положение и предельное положение. Для организации каждогоиз движений в двух направлениях используется по два исполнительных  механизма.В реальной ситуации эту операцию может осуществлять один реверсивный привод,снабженный для организации перемещений двумя контактными и бесконтактными пускателями.В курсовой работе рабочий орган представляет собой схват, который обеспечиваетзахват и отпускание объекта за счет двух исполнительных механизмов (ИМ).

Манипуляционная система промышленных роботов и их двигательныевозможности определяются видом и расположением кинематических пар. Выборконкретного варианта кинематической схемы манипуляционной системы определяетсяконкретным условием и требованием. Эта схема должна обеспечивать достаточнуюстепень универсальности функционирования робота с учетом операций, которые емупредстоит выполнять во внешней среде. Для выполнения транспортных операций безориентации объекта достаточно сочетания трех кинематических пар.

Система управления манипулятором представляет собойконтроллер Simatic S5 с программой пользователя. На первом этапе проектированияследует сопоставить входные и выходные величины, которые необходимы дляуправления манипулятором. После составления общей схемы и присваивания адресовсоответствующим входам и выходам, составляют алгоритмическое представлениепрограммы, а затем переходят к непосредственному ее написанию.


/>2. Постановка задачи

Манипулятор состоит из четырех кинематических пар (КП):вращательная S1, два изгиба S2и S3, и перемещение S4. Манипуляторснабжен рабочим органом, представляющим собой схват. По конвейеру идет потокдеталей двух видов. Задача манипулятора – транспортировка деталей 1 и 2 типа всоответствующие им тары. Для управления манипулятором по заданной траекториикаждая кинематическая пара снабжена двумя исполнительными механизмами ИМ (длядвижения  в двух направлениях) и двумя датчиками (конечными выключателями КВначального и предельного положения).

Следует написать программу управления манипулятором на языкеSTEP 5  и предусмотреть следующее:

1.По кнопке«ПУСК» схват из начального положения перемещается по заданной траекториик конвейеру (точка А на траектории), где он:

1.1  Задерживается на время />сек.

1.2  Захватывает деталь, и взависимости от ее типа транспортирует ее в соответствующую тару (точки Е и Д натраектории). Для определения типа деталей на конвейере установлены фотодатчики.Из-за различной длины деталь 1 типа перекрывает один фотодатчик, деталь 2 типа– два фотодатчика.

/> 

 


1.3  Открывается.

1.4  Задерживается над тарой на0,07 сек

1.5  /> Перемещаетсяобратно к конвейеру, далее п.п. с 1.1 повторяются.

2.По кнопке«СТОП» манипулятор останавливается.

3.Припереполнении тары хотя бы одного типа деталей на контроллер передается командасоответственно «Сменить тару 1» или «Сменить тару 2», поэтой команде манипулятор переходит в начальное состояние (т.е. срабатывают КВначального положения всех кинематических пар), и останавливается. При сменетары оператор с пульта управления передает команду «Тара 1 сменена»или «Тара 2 сменена», по которой манипулятор повторяет действия спункта1.

Управлениеработой манипулятора осуществляется с операторской панели. На панели помещеныследующие кнопки и индикаторы выходных сигналов:

/>


Рис.1

Манипулятор начинает работу, если нажата  кнопка«ПУСК». При этом последовательно поступают команды на исполнительныемеханизмы и учитывают положение КВ. манипулятор перемещается по заданнойтраектории. При нажатии оператором кнопки «СТОП» манипуляторостанавливается. При переполнении тары деталей 1 и 2 на панели обслуживаниявключается индикатор «Сменить тару 1» или «Сменить тару 2»соответственно, по этому сигналу манипулятор перемещается в начальное положениеи ждет нажатия оператором кнопки «Тара 1 сменена» или «Тара 2сменена» соответственно.

2.1 Представление кинематической схемы манипулятора

Кинематическая структура рабочих органов манипулятора имеетвид:

/>

Манипулятор состоит из четырех кинематических пар:вращательной S1, изгибов S2 и S3, перемещения S4 и схвата S5.

При проектировании программы будем использовать данные 7варианта:

N вар Траектория Нач. положение

/>, сек

/>, сек

Кол-во деталей 1 Кол-во деталей 2 7 2 В 0,7 0,07 11 19

Соответствующая траектория манипулятора представлена на рис.3

/>


                                                                                                       

                                                                                                 />Рис. 3/>Отрезок АВ – в перемещении участвует КП S3(изгиб)/>Отрезок ВС – в перемещении участвует КП S2(изгиб)/>Отрезок CD– в перемещении участвует КП S4(перемещение)/>Отрезок DE– в перемещении участвует КП S1(вращение)/>Любую n-юКП манипулятора можно перемещать от конвейера к таре с помощью ИМn-1и от тары к конвейеру с помощью ИМn-2.Два КВ отвечают за то, чтобы ИМ выключался, если КП достигла по траекториисвоего предельного положения (т.е. сигнал с КВn-2)и включался, если пришел сигнал, позволяющий начать перемещение и при этом КПnв начальном положении (т.е. сигнал с КВn-1).
/>3.Выборпрограммируемого контроллера/>3.1 Выбор техническихсредств

Программируемыйконтроллер S5-100U являетсямодульным малым устройством управления для экономичных решений простых исредних  задач автоматизации.

Программируемыйконтроллер S5-100U состоит из:

-     центрального модуля

-     шинных модулей

-     периферийных модулей, которые крепятся на шинные модули

-      блока питания

-     модулей подключения

Центральные модули,шинные модули, блоки питания и модули подключения крепятся непосредственно настандартную профильную шину.

Периферийныемодули крепятся на стандартную профильную шину через шинные модули. На четырехстандартных профильных шинах можно разместить максимально 32 периферийныхмодуля.

Периферийнымимодулями являются:

-     модуля цифрового ввода-вывода

-     модуля аналогового ввода-вывода

-     модули подключения датчиков и исполнительных устройств для работы во взрывоопасныхпомещениях

-     модули предварительной обработки сигналов

-     специальные модули внешних таймеров

-     модули диагностики для контроля периферийной шины контроллера

-     модули имитации для проверки программ

-     интеллектуальные модули для быстропротекающих процессов предварительнойобработки


/>3.2 Архитектураконтроллера S5-100U

/>


                                                                                                                 

/>3.3 Техническиехарактеристики контроллера S5-100U

Стандартная  профильная шина 

35-мм стандартная профильная шина служит длянепосредственного крепления:

-     центральных модулей

-     блоков питания

-     модулей подключения

-     шинных модулей

Шины поставляютсядлиной от 483мм до  2м

Центральныемодули

Необходимы прикомплектации контроллера. Состоят из:

-     управляющего блока

-     внутреннего блока питания, предназначенного также  для периферийныхмодулей. Максимальный выходной ток 1 А.

-     Внутреннее ОЗУ для программ

-     Разъем для подключения программатора или устройства обслуживания

-     Разъем для блока питания (АС 115/230В, DC 24В)

-     Разъемные линии шины для подключения первого шинного модуля

-     Отсека буферной батареи для внутреннего ОЗУ для программ

Для моего случаявыберем CPU 102 со следующими характеристиками:

Функции Двоичные операции, скобочные операции, запись в память, вычисления, специальные функции и т.д. ОЗУ для программ 4 кб Модуль памяти 4 кб Время обработки для 1024 двоичных операций 7 мс Таймеры 0.01-9990 сек 32 Меркеры 1024, из них 8 реманентных счетчики 32, из них 8 реманентных Адресуемые цифровые входы/выходы 448 Адресуемые аналоговые входы/выходы 16 Конструктивные возможности До 4 рядов, макс. 32 периферийных модуля Возможности сопряжения SINEC L1 программирование STEP 5 Блок питания

Выберем PS 931, имеющий следующие характеристики:

Входное напряжение АС 115/230В Выходной ток, при 24 В 2А Разделение по потенциалу + Сохранение питания при отключении сети 20 мс Защита от короткого замыкания электронная Класс защиты 1 />3.4 Выбор датчиков,определяющих длину детали

Принцип измерения длины деталей (деталь А длиннее детали В)основан на следующем принципе:

С одной стороны конвейера помещены два источника оптическихизлучений, а с другой стороны конвейера – два приемника этих излучений. Детальтипа В перекрывает два источника излучений, а деталь типа А – один источник.

В качестве источника излучения можно выбрать люминесцентныйиндикатор. Его высвечивание может осуществляться либо электрическим полем,прикладываемым к электролюминесцентному конденсатору, либо током, протекающимчерез люминофор. Люминесцентный конденсатор состоит из подложки, на которуюнаносится проводящий слой (электрод), слоя люминофора, защитного слоя и второгоэлектрода. Если выход света осуществляется со стороны подложки, то онавыполняется прозрачной.

В качестве приемника излучения выберем фоторезистор.Чувствительный элемент в фоторезисторе выполнен в виде пластинки, на которуюнанесен слой полупроводникового фоточувствительного материала.Электропроводность полупроводниковых материалов обусловлена возбуждениемэлектронов в валентной зоне и примесных уровнях.

При небольших уровнях освещенности преобразователячисло возбужденных светом электронов пропорционально освещенности. Его электрическаяпроводимость />, где /> - фототок, /> - напряжение, приложенное кпреобразователю, также пропорционально освещенности.

При больших освещенностях пропорциональностьнарушается.

Вольт-амперная характеристика фоторезисторовлинейна, то есть их сопротивление не зависит от приложенного напряжения.Фоторезисторы имеют высокую чувствительность, но их сопротивление зависит оттемпературы. Для уменьшения температурной погрешности они включаются в смежныеплечи моста.


/>4. Разработка инаписание программы управления/>4.1. Разработкаструктуры системы управления

Для управления работой манипулятора следует подавать вопределенной последовательности сигналы на ИМ1-1, ИМ1-2, ИМ2-1, ИМ2-2, ИМ3-1,ИМ3-2, ИМ4-1, ИМ4-2, ИМ5-1, ИМ5-2 и учитывать выходные сигналы с КВ1-1, КВ1-2,КВ2-1, КВ2-2, КВ3-1, КВ3-2, КВ4-1, КВ4-2. Исходя из всего вышесказанного, можнополучить следующую общую схему системы управления:

/>


Входы «Фотодатчик 1» и «Фотодатчик 2»служат для распознания типа детали.

Технический процесс работы манипулятора и всей линии в целомпроходит под управлением устройства автоматики в соответствии с командамипрограммы пользователя. С помощью этой программы устройство автоматики обрабатываетсигналы, поступающие на входы от датчиков процесса. Результат обработкисигналов далее выдается через выходы на управляющие процессом механизмы.


/>4.2 Функциональнаяблок-схема алгоритма управления промышленным роботом

Для составления программы управления роботом составимконцептуальную блок-схему алгоритма управления:

/>

/>4.3 Присвоение адресов

Для того, чтобы наше устройство автоматики работало свышеперечисленными в п.4.1 входами и выходами, присвоим им в левом столбцеадреса:

E32.0 KB1-1 датчики E32.1 KB1-2 E32.2 KB2-1 E32.3 KB2-2 E32.4 KB3-1 E32.5 KB3-2 E32.6 KB4-1 E32.7 KB4-2 E33.0 Фотодатчик 1 E33.1 Фотодатчик 1 E33.2 Тара 1 сменена E33.3 Тара 2 сменена E33.4 Кнопка «СТОП» E33.5 Кнопка «ПУСК» A32.0 ИМ1-1 Исполнительные механизмы A32.1 ИМ1-2 A32.2 ИМ2-1 A32.3 ИМ2-2 A32.4 ИМ3-1 A32.5 ИМ3-2 A32.6 ИМ4-1 A32.7 ИМ4-2 A33.0 ИМ5-1«СХВАТ ЗАКРЫТ» A33.1 ИМ5-2«СХВАТ ОТКРЫТ» A33.2 «СМЕНИТЬ ТАРУ 1» A33.2 «СМЕНИТЬ ТАРУ 2»
/>4.4 Алгоритмическоепредставление программы4.4.1 Алгоритм включения меркера М0.0 (сегмент 1)

ЕСЛИ нажата кнопка «ПУСК» (Е33.5 сигнал 1)

ИЛИ нажата кнопка «Тара 1 сменена» (Е33.2 сигнал1)

ИЛИ нажата кнопка «Тара 2 сменена» (Е33.3 сигнал1)

И-НЕ нажата кнопка «СТОП» (Е33.4 сигнал 0)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (М2.2 S=1)

И включается  меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ЕСЛИ нажата кнопка «СТОП» (Е33.4 сигнал 1)

ИЛИ сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

И включен «Переполнение тары 1» (А33.2 сигнал 1)

ИЛИ сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

И включен «Переполнение Тары 2» (А33.3. сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.2 R=1)

И включается меркер М0.0 (М0.0 сигнал 0)

4.4.2 Алгоритм включения меркера М0.1 (сегмент 2)

ЕСЛИ сработал «фотодатчик 1» (Е33.0 сигнал 1)

И сработал «фотодатчик 2» (Е33.1 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (М2.3 S=1)

И включается меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

И «Схват открыт» (А33.1 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (М2.3 R=1)

И выключается меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

4.4.3 Алгоритм включения «Схват закрыт»(сегмент 3)

ЕСЛИ включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

И сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

ТОГДА включить таймер (SS) (Т1: Т!-!S)

И через время t=0,7 сек (КТ0007.2)включится «Схват закрыт» (А33.0 сигнал1 )

ЕСЛИ сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

ИЛИ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

И сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

ТОГДА сбросить таймер (SS) (Т1: R=1)

И выключится «Схват закрыт» (А33.0 сигнал 0)

4.4.4 Алгоритм включения ИМ2-1 (сегмент 4)

ЕСЛИ «Схват закрыт» (А33.0 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

И сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (М1.0 S=1)

И включается ИМ2-1 (А32.2 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (М1.0 R=1)

И выключается ИМ2-1 (А32.2 сигнал 0)

4.4.5 Алгоритм включения ИМ1-1 (сегмент 5)

ЕСЛИ сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

И сработал КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)

И «Схват закрыт» (А33.0 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.2 S=1)

И включается ИМ1-1 (А32.0 сигнал 1)

ЕСЛИ включен КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.1 R=1)

И выключается ИМ1-1 (А32.0 сигнал 0)

4.4.6 Алгоритм включения ИМ3-1 (сегмент 6)

ЕСЛИ включен КВ3-2 (Е32.5 сигнал 1)

И включен КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

И «Схват закрыт» (А33.0 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.3 S=1)

И включаем ИМ3-1 (А32.4 сигнал 1)

ЕСЛИ включен КВ3-1 (Е32.4 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.3 R=1)

И выключаем ИМ3-1 (А32.4 сигнал 0)

4.4.7 Алгоритм включения меркера М0.5 (сегмент 7)

ЕСЛИ включен КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.4 R=1)

И выключаем меркер М0.5 (сигнал 0)

4.4.8 Алгоритм включения меркера М0.2  (сегмент 8)

ЕСЛИ «Схват открыт» (А33.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА включается таймер (SS) (T2: T!-!S=1)

И через время t=0,07 сек (КТ00007.2)включится меркер М0.2

ЕСЛИ включен КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается таймер (SS) (Т2: R=1)

ИЛИ включается меркер М0.2 (М0.2 сигнал 0)

4.4.9 Алгоритм включения ИМ4-1 (сегмент 9)

ЕСЛИ сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

И «Схват закрыт» (А33.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.5 S=1)

И включается ИМ4-1 (А32.6 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.5 R=1)

И выключаем ИМ4-1 (А32.6 сигнал 0)

4.4.10 Алгоритм включения меркера М0.3 (сегмент 10)

ЕСЛИ включен КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.6 S=1)

И включаем меркер М0.3 (М0.3 сигнал 1)

ЕСЛИ «Схват закрыт» (А33.0 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.6 R=1)

И выключаем меркер М0.3 (М0.3 сигнал 0)

4.4.11 Алгоритм включения ИМ4-2 (сегмент 11)

ЕСЛИ «Схват закрыт» (А33.1 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА включается таймер (SS) (T3: T!-!S=1)

И через время t=0,07 сек (КТ00007.2)включается ИМ4-2 (А32.7 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОГДА сбросить таймер (SS) (Т2: R=1)

И выключаем ИМ4-2 (А32.7 сигнал 0)

4.4.12 Алгоритм включения меркера М0.4 (сегмент 12)

ЕСЛИ включен КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И «Схват открыт» (А33.1 сигнал 1)

И сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.7 S=1)

И включаем меркер М0.4 (М0.4 сигнал1)

ЕСЛИ сработал КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.7 R=1)

И выключаем меркер М0.4 (М0.4 сигнал 0)

4.4.13 Алгоритм срабатывания «Схватоткрыть» (сегмент 13)

ЕСЛИ включен меркер М0.5 (М0.5 сигнал 1)

ИЛИ включен меркер М0.3 (М0.3 сигнал 1)

ТОГДА включается «Схват открыть» (А33.1 сигнал 1)

4.4.14 Алгоритм включения ИМ3-2 (сегмент 14)

ЕСЛИ включен меркер М0.4 (М0.4 сигнал 1)

И включен меркер М0.2 (М0.2 сигнал 1)

ТОГДА включается ИМ3-2 (А32.5 сигнал 1)

4.4.15 Алгоритм включения ИМ1-2 (сегмент 15)

ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

И «Схват открыт» (А33.1 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.0 S=1)

И включается ИМ1-2 (А32.1 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.0 R=1)

И выключается ИМ1-2 (А32.1 сигнал 0)

4.4.16 Алгоритм включения ИМ2-2 (сегмент 16)

ЕСЛИ сработал КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

И сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.1 S=1)

И включается ИМ2-2 (А32.3 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ3-1 (Е32.2 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.1 R=1)

И выключается ИМ2-2 (А32.3 сигнал 0)

4.4.17 Алгоритм включения меркера М0.6 (сегмент 17)

ЕСЛИ сработал КВ1-1 (Е32-0 сигнал 1)

И сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

И «Схват открыт» (А33.1 сигнал 1)

ТОГДА срабатывает счетчик (ZR) (Z1:ZR=1)

И уменьшает свое состояние на 1

ПОКА счетчик не в нуле (Z1:Q=1)

ЕСЛИ включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА счетчик устанавливается в состояние 1 (KZ 001)

4.4.18 Алгоритм включения «Переполнения тары2» (сегмент 18)

ЕСЛИ НЕ включен меркер М0.6 (М0.6 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.5 S=1)

И включаем «Переполнение тары 2» (А33.3 сигнал 1)

ЕСЛИ нажата кнопка «Тара 2 сменена» (Е33.3 сигнал1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.5 R=1)

И выключаем " Переполнение тары 2" (А33.3 сигнал0)

4.4.19 Алгоритм включения меркера М0.7 (сегмент 19)

ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И «Схват открыт» (А33.1 сигнал 1)

ТОГДА срабатывает счетчик (ZR) (Z2:ZR=1)

И уменьшает свое состояние на 1

ПОКА счетчик не в нуле (Z2:Q=1)

ТОГДА включается меркер М0.7 (М0.7 сигнал 1)

ЕСЛИ включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА счетчик устанавливается в состояние 1 (KZ 001)

ЕСЛИ включен меркер М1.1 (М1.1 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается счетчик Z2(ZR) (Z2:R=1)

4.4.20 Алгоритм включения «Сменить тару1» (сегмент 20)

ЕСЛИ НЕ включен меркер М0.7 (М0.7 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.4 S=1)

И включаем «Сменить тару 1» (А33.2 сигнал 1)

ЕСЛИ нажата кнопка «Тара 1 сменена» (Е33.2 сигнал1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.4 R=1)

И выключаем «Сменить тару 1» (А33.2 сигнал 0)

/>4.5 Представлениепрограммы управления роботом-манипулятором в релейно-контактном виде

Сегмент 1

/>


М2.3

  Сегмент 2

/>


T1

 

М0.0

 

Е32.2

  Сегмент 3

/>


М1.0

 

E32.2

 

A33.0

 

M0.0

  Сегмент 4

/>


М1.2

  Сегмент 5

/>


Сегмент 6

/>


Сегмент 7

/>


T2

  Сегмент 8/> /> /> /> /> /> /> /> <td/>

E32.2

 

Сегмент 9

/>


                                                   

/>/>/>/>

M0.3

 

М1.6

 

S

 

Q

 

R

  />/>

M0.0

  />/>/>/>

E32.7

 

A33.0

 

M0.1

  Сегмент 10

/>


                                                         

T3

  />

A32.7

  />

M0.0

  />/>/>/>

A33.1

 

E32.6

 

M0.1

  Сегмент 11

/>


Сегмент 12

/>


/>                                           

Сегмент 13

/>


Сегмент 14

/>


Сегмент 15

/>


Сегмент 16

/>


Сегмент 17

/>


Сегмент 18

/>


Сегмент 19

/>


Сегмент 20

/>



/>4.6 Представлениепрограммы управления роботом-манипулятором в виде функциональной схемы

Сегмент 1

/>

Сегмент 2

/>

Сегмент 3

/>

Сегмент 4

/>

      

Сегмент 5

/>

Сегмент 6

/>

Сегмент 7

/>

Сегмент 8

/>

Сегмент 9

/>

Сегмент 10

/>

Сегмент 11

/>

Сегмент 12

/>

Сегмент 13

/>

Сегмент 14

/>

Сегмент 15

/>

Сегмент 16

/>

Сегмент 17

/>

Сегмент 18

/>

Сегмент 19

/>

Сегмент 20

/>


/>4.7 Представлениепрограммы управления роботом-манипулятором в виде последовательности команд

Сегмент 1

:UN E33.4

:U (

:O E33.5

:O E33.2

:O E33.3

:)

:S M2.2

:O(

:O E33.4

:O(

:U E32.2

:U A33.2

:)

:O(

:U E32.2

:U A33.3

:)

:)

:R M2.2

:=M0.0

Сегмент 2

:U E33.0

:U E33.1

:S M2.3

:U E32.1

:U A33.1

:R M2.3

:=M0.1

Сегмент 3

:U M0.0

:U E32.2

:SI T1

:L KT 007.1

:O E32.7

:O(

:U M0.1

:U E32.1

:)

: R T1

:UT1

:=A33.0

Сегмент4

:U A33.0

:U M0.0

:U E32.2

:S M1.0

:U E32.3

:R M1.0

:=A32.2

Сегмент5

:U E32.7

:U E32.0

:U A33.0

:U M0.0

:S M1.2

:U E32.1

:R M1.2

:=A32.0

Сегмент6

:U E32.5

:U E32.2

:U A33.0

:U M0.0

:S M1.3

:U E32.4

:R M1.3

:=A32.4

Сегмент7

:U E32.1

:U M0.1

:U M0.0

:S M1.4

:U A33.0

:R M1.4

:=M0.5

Сегмент8

:U A33.1

:U M0.1

:U M0.0

:SI T2

:L KT 007.1

:U E32.6

: R T2

:UT2

:=M0.2

Сегмент 9

:U E32.3

:UN M0.1

:U A33.0

:U M0.0

:U E32.6

:S M1.5

:U E32.7

:R M1.5

:=A32.6

Сегмент10

:U E32.7

:UN M0.1

:U M0.0

:S M1.6

:U A33.0

:R M1.6

:=M0.3

Сегмент11

:U A33.1

:U M0.1

:U M0.0

:SI T3

:L KT 007.0

:U E32.6

:R T3

:UT3

:=A32.7

Сегмент12

:U E32.2

:UN M0.1

:U A33.1

:U M0.0

:U E32.7

:S M1.7

:U E32.6

:R M1.7

:=M0.4

Сегмент 13

:O M0.5

:O M0.3

:=A33.1

Сегмент 14

:O M0.4

:O M0.2

:=A32.5

Сегмент 15

:U E32.1

:U A33.1

:U M0.0

:U E32.7

:S M2.0

:U E32.0

:R M2.0

:=A32.1

Сегмент 16

:U E32.6

:U A33.1

:U M0.0

:U E32.3

:S M2.1

:U E32.2

:R M2.1

:=A32.3

Сегмент17

:U E32.0

:UN A33.1

:U E32.7

:ZR Z1

:NOP 0

:U M0.0

:L KZ 011

:S Z1

:U M1.1

:R Z1

:UZ

:=M0.6

Сегмент 18

:U M0.0

:UN M0.6

:S M2.5

:U E33.3

:R M2.5

:=A33.3

Сегмент19

:U E32.1

:UN M0.1

:U A33.1

:ZR Z1

:NOP 0

:U M0.0

:L KZ 019

:S Z1

:U M1.1

:R Z1

:UZ

:=M0.7

Сегмент 20

:U M0.0

:U N M0.7

:S M2.4

:U E33.2

:R M2.4

:=A33.2


/>5. Список литературы

1.     Денисенко Т.А, Михайлов Е.П и др. «Методические указания квыполнению курсового проекта по курсу „Локальные системы автоматики“,ОГПУ, 1997

2.     Денисенко Т.А, Тихончук С.Т „Методические указания по применениюконтроллеров семейства SIMATIC S5“, ОГПУ, 1998

еще рефераты
Еще работы по цифровым устройствам