Лекция: АЛМАТЫ 2013
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ
РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН
Казахский национальный технический
Университет имени К.И. Сатпаева
Кафедра «Автоматизация и управление»
З.И. Самигулина
АВТОМАТИЗАЦИЯ И УПРАВЛЕНИЕ В ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ
Методические указания к выполнению лабораторных работ
(для студентов специальности 5B070200 –
«Автоматизация и управление»)
Часть II
АЛМАТЫ 2013
УДК 004.42(075)
СОСТАВИТЕЛИ: Самигулина З.И. Автоматизация и управление в технических системах. Методические указания к выполнению лабораторных работ (для студентов специальности 5В070200 – «Автоматизация и управление»). Алматы: КазНТУ, 2013. – 19 с.
Методические указания составлены в соответствии с требованиями квалификационной характеристики специальности и предназначены для выполнения лабораторных работ по дисциплине «Автоматизация и управление в технических системах». Данные указания содержат краткие сведения о языке программирования контроллеров Unity Pro и порядок выполнения лабораторных работ. Предназначены для студентов специальности 5B070200 – «Автоматизация и управление».
Ил. 8. Табл. 2. Библиогр. – 3 назв.
Рецензент: Муханов Б.К., канд. техн. наук, профессор.
Печатается по плану издания Министерства образования и науки Республики Казахстан на 2013 г.
Ó КазНТУ, 2013
ВВЕДЕНИЕ
Методические указания для выполнения лабораторных работ по дисциплине «Автоматизация и управление в технических системах» направлены на получение практических навыков для работы с современными программируемыми логическими контроллерами, необходимы для закрепления, систематизации и расширения полученных знаний по вышеуказанной дисциплине, а так же при решении конкретных практических задач по автоматизации технологических процессов. Для работы с лабораторным стендом «Манипулятор».
В основе методологического подхода лежат основные принципы программирования промышленных контроллеров. Лабораторные работы должны быть оформлены в соответствии с основными документами ГОСТ.
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №2. ПРОГРАММИРОВАНИЕ ОСНОВНЫХ ДВИЖЕНИЙ МАНИПУЛЯТОРА, СОЗДАНИЕ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ЦЕПЕЙ СF1, CF3, CF4, CF5
Цель лабораторной работы:
1) Закрепление принципов работы со схемами на языке Grafcet.
2) Разработка Grafcet для основных движений манипулятора, аналогично функциональной цепи cf2 из лабораторной работы №1.
3) Программирование всех пяти движений манипулятора в Unity Pro.
2.1 Основные теоретические сведения
2.1.1 Техническое описание лабораторной работы №2
Необходимо продолжить работу в проекте, созданном при выполнении лабораторной работы №1 (методические указания часть I). В процессе выполнения лабораторной работы в проект к предыдущим схемам соединения кабелей будут добавляться новые соединения.
Далее вводятся следующие обозначения функциональных цепей.
1. Поворот против/по часовой стрелке руки манипулятора – функциональная цепь сf1.
2. Поднятие/опускание руки манипулятора– функциональная цепь сf2.
3. Выдвижение/возврат после выдвижения – функциональная цепь сf3.
4. Поворот захвата манипулятора против/по часовой стрелке – функциональная цепь сf4.
5. Зажатие/разжатие захвата манипулятора– функциональная цепь сf5.
В ранее созданную таблицу переменных будут добавлены следующие переменные (таблица 2.1).
Таблица 2.1 Таблица переменных для выполнения лабораторной работы №2
| № | Переменная | Тип | Адрес | Комментарий |
| e_2s1 | ebool | %I0.1.4 | датчик правого положения | |
| e_2s0 | ebool | %I0.1.5 | датчик левого положения | |
| s_2yv12 | ebool | %Q0.1.19 | движение вправо | |
| s_2yv14 | ebool | %Q0.1.20 | движение влево | |
| x_auto_cf2_1 | bool | — | конец движения 12 | |
| x_auto_cf2_2 | bool | — | конец движения 14 | |
| c_manu_cf2 | ebool | %I0.1.6 | ручной режим цепи сf2 | |
| c_manu_1 | ebool | %I0.1.7 | движение в плюс | |
| c_manu_0 | ebool | %I0.1.8 | движение в минус | |
| e_3s1 | ebool | %I0.1.11 | датчик крайнего горизонтального положения | |
| e_3s0 | ebool | %I0.1.12 | датчик ближнего горизонтального положения | |
| s_3yv12 | ebool | %Q0.1.23 | выдвижение вперед | |
| s_3yv14 | ebool | %Q0.1.24 | возврат назад после выдвижения | |
| x_auto_cf3_1 | bool | — | конец выдвижения 12 | |
| x_auto_cf3_0 | bool | — | конец выдвижения 14 | |
| c_manu_cf3 | ebool | %I0.1.6 | ручной режим цепи сf3 | |
| c_manu_1 | ebool | %I0.1.7 | движение в плюс | |
| c_manu_0 | еbool | %I0.1.8 | движение в минус | |
| x_cf3_0 | bool | — | состояние на первом этапе | |
| x_cf3_1 | bool | — | состояние на предпоследнем этапе | |
| e_4s1 | ebool | %I0.1.13 | датчик крайнего горизонтального положения | |
| e_4s0 | ebool | %I0.1.14 | датчик ближнего горизонтального положения | |
| s_4yv12 | ebool | %Q0.1.25 | выдвижение вперед | |
| s_4yv14 | ebool | %Q0.1.26 | возврат назад после выдвижения | |
| x_auto_cf4_1 | bool | — | конец выдвижения 12 | |
| x_auto_cf4_0 | bool | — | конец выдвижения 14 | |
| c_manu_cf4 | ebool | %I0.1.6 | ручной режим цепи сf4 | |
| c_manu_1 | ebool | %I0.1.7 | движение в плюс | |
| c_manu_0 | ebool | %I0.1.8 | движение в минус | |
| x_cf4_0 | bool | — | состояние на первом этапе | |
| x_cf4_1 | bool | — | состояние на предпоследнем этапе | |
| e_5s1 | ebool | %I0.1.6 | датчик крайнего горизонтального положения | |
| e_5s0 | ebool | %I0.1.15 | датчик ближнего горизонтального положения | |
| s_5yv12 | ebool | %Q0.1.27 | выдвижение вперед | |
| s_5yv14 | ebool | %Q0.1.28 | возврат назад после выдвижения | |
| x_auto_cf5_1 | bool | — | конец выдвижения 12 | |
| x_auto_cf5_0 | bool | — | конец выдвижения 14 | |
| c_manu_cf5 | ebool | а.т. | ручной режим цепи сf5 | |
| c_manu_1 | ebool | %I0.1.7 | движение в плюс | |
| c_manu_0 | ebool | %I0.1.8 | движение в минус | |
| x_cf5_0 | bool | — | состояние на первом этапе | |
| x_cf5_1 | bool | — | состояние на пред последнем этапе | |
| e_1s1 | ebool | %I0.1.9 | датчик левой позиции руки манипулятора (А позиция) | |
| e_1s0 | ebool | %I0.1.10 | датчик правой позиции руки манипулятора (В позиция) | |
| s_1yv12 | ebool | %Q0.1.21 | вращение по часовой стрелке руки манипулятора | |
| s_1yv14 | ebool | %Q0.1.22 | вращение против часовой стрелки руки манипулятора |
Дополнительно введем следующие схематические обозначения (таблица 2.2).
Таблица 2.2 Графические обозначения основных движений манипулятора
| Символ | Наименование движения |
| Вертикальное движение руки манипулятора вверх | |
| Вертикальное движение руки манипулятора вниз | |
| Выдвижение руки манипулятора вперед | |
| Возврат назад руки манипулятора после выдвижения | |
| Горизонтальный поворот право руки манипулятора | |
| Горизонтальный поворот влево руки манипулятора | |
| Переворот влево захвата манипулятора | |
| Переворот вправо захвата манипулятора | |
| Закрытие захвата манипулятора | |
| Раскрытие захвата манипулятора |
2.2 Порядок выполнения лабораторной работы №2.Программирование основных движений манипулятора.